Grijparm voor perenplukrobot in ontwikkeling

Wereldwijd wordt op een groot aantal plekken gewerkt aan plukrobots voor appels, maar voor peren voldoen de daarin gebruikte grijpers niet. Bij appels is het vooral een soort van zuignap die de vrucht plukt met vooral een trekkende beweging. Bij peer werkt dat niet en moet het een meer naar boven gerichte plukbeweging zijn. Ook is bij het huidige prototype voor een perengrijper de zuignap van veel zachter materiaal gemaakt om minder plukschade te geven.

Plukken, dunnen én snoeien

Onderzoeker Jochen Hemming van Wageningen UR presenteerde op de Sciencedag van de NFO de tussentijdse resultaten met een perengrijper binnen het project The Next Fruit 4.0. Om de investering in een plukrobot interessanter te maken, is het wenselijk dat de robot niet alleen voor de pluk maar ook voor andere werkzaamheden als dunnen en snoeien gebruikt kan worden. Zo lopen er ook de eerste experimenten met het snoeien van perenbomen door de robot.

Peren herkennen en positioneren

Herkenning en positioneren van de peren is voor met name plukken een grote uitdaging. Met het prototype met RealSense D405 camera en Deep Learning Beeldanalalyse op basis van Keypoint R-CNN lukt dat steeds beter. Bij de huidige experimenten ging het vooral om het goed plukken. Bij peren werd minder gekeken naar het wegleggen in de kist, maar daar verwacht men vanuit de appelrobot een vergelijkbare werkwijze. In hetzelfde project werkt het Nederlandse Munckhof Fruit Tech Innovators met hun ervaringen met de Pluk-o-track als partner al samen.

Wisselwerking techniek en robot

In de discussie op de Sciencedag kwam sterk de wisselwerking tussen techniek en robotisering aan de orde. Plukrobots vragen om andere teeltsystemen dan nu gebruikelijk zijn. Robots vragen altijd om een zekere aanpassing aan een buitenteelt met wisselend weer als hardfruit. Hemming ziet de plukrobot nog niet direct in de eerste jaren helemaal gebruiksklaar voor hardfruit. Maar de ontwikkeling gaan snel en het zo maar binnen 5 tot 10 jaar praktijk kunnen worden.

Groot voordeel is het 24/7 door gaan als plukrobot waardoor soms de tragere plukbeweging als met de hand gecompenseerd kan worden. Bij peren hoef je in het donker geen kunstlicht te gebruiken voor (kleur)herkenning. Bij appels is dit wel nodig dus vraagt het de nodige batterijen voor stroom. In de verdere toekomst voorziet de Wageningse onderzoeker ook automatische rijpheidsbepaling en zuurdetectie van de plukrobot. Technisch ziet Hemming grote mogelijkheden, maar bedrijfseconomische redenen zorgen er vaak voor dat het toch geen praktijk wordt.